活動報告 - 2/22 劇的変身を遂げた箱

こんばんは。チーム代表・ハード担当の原田です。

2/21に引き続き、江口工業さんで作業を行いました。
まずは、いままでロボットを製作し、2/17にロボットを密封した作業場から、
ロボットやその他パーツや道具を運びます。
運び込みが完了したら、ロボット梱包と箱装飾の二手に分かれました。

ロボット梱包は箱の中でロボットが揺れないよう、また揺れても
破損しないように工夫していきました。


箱の中に入ったロボット。一部分解しないと入りません

梱包はこれで一段落。
さて、箱装飾の方を見てみると・・・



富士と桜の花、春の日の出でしょうか



なんと、見事な絵が！！
さらに装飾は続き・・・

竹林と虎、こちらは夏ですね

紅葉とドングリの実、秋ですね

うさぎに雪だるま、雪うさぎも描かれています

これら4つを合わせて、春夏秋冬を表したようです。
日本のチームらしく、日本らしさを出したのですね。
こちらの装飾はすべて、チームロゴも描いたメンバーが描きました。
さすがです。

最初の木箱から大きく姿を変えました。

こうして、箱の装飾とロボットの梱包は完了しました。
あとは、輸送の日を待つばかりです。

活動報告 - 2/21 ペンキでペタペタ

こんにちは。ハードウェア・経営担当の大西です。

昨日は、ロボットを輸送するための箱の装飾を始めました。

ご協力いただいたのは、スポンサーになって下さった江口工業株式会社さん。
外部に委託して製作してもらった木製の箱に、ペンキでお絵描き(?)をするにはやっぱり広い場所じゃないと大変です！
…ということで、江口工業さんに作業場所の提供をしていただきました。ありがとうございます！

丁寧にカッティング

　さてさて、具体的にどんな塗装をしたかというと、

　１．クリアファイルを広げて

凸凹撲滅作戦、実行中

２．プラ板と化した
　　クリアファイルで
　　型を抜き

ペンキが垂れる(泣)

　３．できた型を
　　　箱に付けて

　４．上から
　　　ペンキでペタペタ


簡単な作業に見えますが、結構神経削るんです！
カッターとかペンキとか、ミスはできませんもの！

小筆でちょこっと隠し味？

完成したものがこちら↓




箱の左右とフタ(写真)にチームナンバーを書き、
およそ３時間の塗料との戦いに終止符を打ちました。

もちろんこれでは味気ない。
後日さらに装飾するので、どうぞお楽しみに！

活動報告 - 2/15 ニコニコ生放送!

こんにちは

昨日はニコニコ生放送にてロボットの紹介をしました。
ニコニコ動画のプレミアムアカウントをお持ちの方は、タイムシフト視聴が可能なので是非。
URL → http://live.nicovideo.jp/watch/lv210250644

あっという間の4時間の放送

また、いずれ動画としてアップロードしたいと考えています。
（4時間もあるので大変ですが...）

4時間の放送で来場者数が1935人、コメントが767件と、たくさんの方々にご来場頂きました。
ありがとうございます！！

放送中、「大会前にも放送をして欲しい」とのリクエストが多かったため、今後の放送について検討します。
ご要望通り、大会前に一度は行いたいと考えています。

ただ、ロボットは後日説明しますが、すぐに「封印」されてしまうので、実物を見せての生放送はあれがラストとなります。

何はともあれ、たくさんのご来場ありがとうございました！

活動報告 - 2015/2/13 描いて、走って、走らせて

こんにちは。Tokyo Technical Samurai Web&ソフト担当の笠井です。

ロボットの製作も終わりに近づき、メンバーの間にも緊張感が感じられるようになりました。

でもお腹はすきます

現在ハード班は調整、センサーの最終的な位置決め、爪の改良などを行っています。
ソフト班は自動制御のプログラムとセンサーの値とにらめっこをしながら、調整・改良を行っています。

皆の強い味方Eclipse(ただしすぐ固まる)

センサーの値を見て調整、センサーの値をみて調整、といった仕事が続き、地味な作業のように思えますが、ここでの地道な作業や改良が、大きなポイントになりえます。

今回の大会ではOpenCVという画像認識のライブラリを使うという案もあったのですが、

• roboRIOの性能的な問題
• コードを書く時間・コスト

などを考えた結果、センサーを利用する方向にしました。

ちなみに今回大会で使うプログラムはgitというバージョン管理ツールを利用しています。これによって複数人での開発が可能となっています。

1コミットごとに100円集まったらいいのになぁ　みつを

これからはソフトの改良がメインになっていきます。応援よろしくお願いします!

広報がんばり隊

こんばんは

ロボット製作の締め切りが迫る今日この頃ですが、それに伴い様々な場所で宣伝を行うことになりました。

まずは2/15に
・FLL Japan Openでのプレゼンテーション
・ニコニコ生放送

を行います。

　FLLのほうは、東工大の大岡山キャンパスで13:00頃から行われる予定で、もう一つのFRC日本初出場チームであるIndigo Ninjasも来る予定です。
　来場者向けにFRC・チームの紹介やロボットの概要についてのプレゼンテーションを行う予定です。メンバーを見かけたら気軽に声をかけてみてください！

この作業服が目印です

ドヤ顔

　













　ニコニコ生放送のほうは、16:00～20:00の間ロボット製作の作業風景等を含めたチャンネル放送を行う予定です。
　こちらでは東工大で行う、FRCとチームを更に詳しく紹介し、またロボットの実演も行います。

放送URLはこちら→http://live.nicovideo.jp/gate/lv210250644


最後に、TOKYO FM (80.0MHｚ) 「中西哲夫のクロノス」にて2/19の7:20頃から私たちの活動を紹介があります。

インタビューを受けるメンバー

どれも、私たちの活動の集大成を発表できる予定です。ご期待ください！

活動報告 - 2015/2/10 本気の20%

こんばんは

今日は

ハード班・・・ツメの改良

ソフト班・・・センサー動作確認と自動制御のロボットの動きの構想を行いました。

ツメは、前々回の「ダブルツメシステム」に続き「デュアルツメシステム」を導入し、コンテナ・ゴミ箱を安定して持ち上げられるよう着工しました。（明日には完成しそうです）

ソフトの自動制御

競技における自動制御ですが、具体的な内容としては「ロボット1台あたりコンテナ一1つゴミ箱1つを指定されたゾーンまで運搬する」といったものです。

ロボット1台で他のロボットの分のコンテナを運ぶ事もできますが、とりあえずは単純に自分の分を運ぶことを考えます。

今のところ「バケツを持ち上げ、コンテナは押していく」と言った感じです。

現在は練習用にモーターの最大出力を20%まで絞っているため、少し動きが弱々しいですが、実際の競技ではもっと力強い動きができるはずです。

センサーの方ですが、加速度センサは一段落ついたのでコンパスセンサにとりかかりました。

コンパスセンサはロボットの姿勢制御をする上で非常に重要なセンサです。

活動報告 - 2015/2/9 世界最速リサイクル？

こんばんは

残り日数も大分迫ってきましたところで、やっとセンサー類の実装が始まりました。

今日取り付けたのはこのリミットスイッチです。
アームの最上点と最下点に設置し、それ以上先に行かないようプログラム的に抑止します。

最下点スイッチ

リミットスイッチ

プログラム的に昇降機の動きが抑制されても、応答速度やアームの慣性により少し行き過ぎます。
そこで、クッションを設けました。

リサイクルされた「ゴミ」

通称「ゴミ」ことプールヌードルを使用したクッションです。
今回の競技が「リサイクルラッシュ」ということで、競技開始前に、恐らく世界最速の「リサイクル
」を行いました。


また、その他センサーの動作確認などを行いました。
今日使ったセンサと使用用途は以下のとおりです。

・赤外線測距センサ
　コンテナとロボットの距離を測り、2つ使用することでコンテナとロボットを平行に保てるようにします。主に自動制御で使用予定ですが、人間が操作するときも「ボタンひとつでコンテナとの位置合わせ」のような使い方もできます。

・3軸加速度センサ
　加速度を2階積分することでロボットの移動距離を導きます。また、重力加速度を利用してロボットの傾きを知ることで、坂などの検知も行います。

この他にもコンパスセンサなどを搭載予定です。