今日は
ハード班・・・ツメの改良
ソフト班・・・センサー動作確認と自動制御のロボットの動きの構想を行いました。
ツメは、前々回の「ダブルツメシステム」に続き「デュアルツメシステム」を導入し、コンテナ・ゴミ箱を安定して持ち上げられるよう着工しました。（明日には完成しそうです）
ソフトの自動制御
競技における自動制御ですが、具体的な内容としては「ロボット1台あたりコンテナ一1つゴミ箱1つを指定されたゾーンまで運搬する」といったものです。
ロボット1台で他のロボットの分のコンテナを運ぶ事もできますが、とりあえずは単純に自分の分を運ぶことを考えます。
今のところ「バケツを持ち上げ、コンテナは押していく」と言った感じです。
現在は練習用にモーターの最大出力を20%まで絞っているため、少し動きが弱々しいですが、実際の競技ではもっと力強い動きができるはずです。
センサーの方ですが、加速度センサは一段落ついたのでコンパスセンサにとりかかりました。
コンパスセンサはロボットの姿勢制御をする上で非常に重要なセンサです。
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