残り日数も大分迫ってきましたところで、やっとセンサー類の実装が始まりました。
今日取り付けたのはこのリミットスイッチです。
アームの最上点と最下点に設置し、それ以上先に行かないようプログラム的に抑止します。
最下点スイッチ |
リミットスイッチ |
プログラム的に昇降機の動きが抑制されても、応答速度やアームの慣性により少し行き過ぎます。
そこで、クッションを設けました。
リサイクルされた「ゴミ」 |
通称「ゴミ」ことプールヌードルを使用したクッションです。
今回の競技が「リサイクルラッシュ」ということで、競技開始前に、恐らく世界最速の「リサイクル
」を行いました。
また、その他センサーの動作確認などを行いました。
今日使ったセンサと使用用途は以下のとおりです。
・赤外線測距センサ
コンテナとロボットの距離を測り、2つ使用することでコンテナとロボットを平行に保てるようにします。主に自動制御で使用予定ですが、人間が操作するときも「ボタンひとつでコンテナとの位置合わせ」のような使い方もできます。
・3軸加速度センサ
加速度を2階積分することでロボットの移動距離を導きます。また、重力加速度を利用してロボットの傾きを知ることで、坂などの検知も行います。
この他にもコンパスセンサなどを搭載予定です。
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