活動報告 - 2015/1/29 Shogunの足

こんにちは


今日！ついに！足回りが完成しました！！

ギアボックス一体型？の機体

これでソフトウエア班の活動も活発になりそうです。（完成が遅れて申し訳なかったです...）


この見慣れないタイヤはメカナムホイールというもので、ホイールの軸と45°ずれた樽状のローラーを使うことで、横方向に移動できます。
方向転換せずに縦横無尽にロボットが駆けまわることで時間の短縮やコンパクトな動きを実現できます。

もう一つ
コンテナを上下させるためのレールが完成しました。
アルミフレームとベアリングを用いたもので、市販品を買うより相当コストを抑えることが出来ました。

あとはこの前にアームを取り付け、昇降用のウインチをつけてアーム周りは完成です。

ちなみに、タイトルのShogunというのはロボットの名前です。将軍です。

土曜日はいよいよコントローラを用いた足回りの動作確認です！

活動記録 - 2015/1/28 ヤスリVSジュラルミン

こんにちは

着々と制作は進んでいます。

今日は...今日は...私は部屋の隅でジュラルミンを延々と削っていました。
削る→ベアリングをはめる→はまらない→削る...の繰り返しでした。

そしてついに...


ヤスリが折れました。
徐々に細くなっていくのはわかっていましたが、別れは突然です。
あと一枚を残して今日は終了。

さて、今日は平行して
・ロボットのダイエット
・ギアボックス取り付け
・フィールド制作
・アーム制作

を行っていました。

様々なことを並行でやっていますが、ブログを書いている身としてちゃんと全て把握しています！

軽量化は、具体的な数字は出していないものの結構な数のパーツを省くことが出来ました。
ギアボックスは、新規に一つ完成させ、残りの２つにも着工している状態です。
フィールドは、コンテナを置く台座部分を制作しました。
アームは、コンテナを挟み込む棒にツメをつけるなどの加工をしました。

目標は明日中にロボットの足回りを完成させることです！

活動報告 - 2015/1/27 ボクサーの気持ち

こんばんは

本日は依然ヤスリでジュラルミンを削る作業...

とりあえず完成させた板から実装してみました。

ロボット本体に取り付けられた黒塗りの歯車

なかなか貫禄が出てきました。
歯車と板を追加してホイールを実装、回転させました。



回る回る。

さて今度はメンバーの持ってきてくれた体重計で各パーツを計っていくと...
思ったより重い、というか余裕で超過する。

というわけで減量期、どのパーツがいらないとか、そういった話し合いをしていました。
最悪、というか十分あり得る策として、アルミフレームに穴を開けて軽量化...というのも考えています。

とにかく、幾つか抜くパーツを決めて今日は解散。
なかなか大変です。

クラウドファンディング、始動

こんにちは

本日、私たちの必要資金を募るクラウドファンディングが開始しました！！
https://readyfor.jp/projects/3181/detail

目標額は50万円、期間は40日です。
些細ながらプランに応じた見返りを用意しています。

どうかご支援よろしくお願いします！！！

※タイトルの「日本人初出場」ですが、手違いによるもので、正確には「日本からの初出場」です。意図せぬ間違いですので、この場を持って正させて頂きます。

活動記録 - 2015/1/26 ヤスリ地獄の始まり

こんばんは

やっと、ギアボックスの材料である板材の加工が完了しました。

加工は浜野製作所にして頂きました！

修学旅行に行っている間にレーザー加工機でズババッっと...

さて組み立てようと思った時

「ベアリングがはまらない」

発注用の設計図を見ると見事に寸法がダメでした。

仕方ないので削ります。

0.1mmも削れば十分なので頑張ります。

ベアリングを入れる穴は全部で20個、頑張ります。

ドリルの電池が切れました、手でやります。

ベアリングを入れてみます、最初よりは幾分良くなりました。

まだ入りきらないな...削ろう。

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というわけで明日は第2ラウンドです。

ところで、最近またインフルエンザが流行っているようですね。
学校でも学級閉鎖が出たり、メンバーも一人インフルエンザで倒れてしまいました。

皆さんもお大事に。

活動報告 - 2015/1/25 垂直の進捗

こんにちは

修学旅行から連日の作業となります。

ロボットのフレームは先日ほとんど終わったため、今日はギアボックスの制作を行いました。

パーツは届いているので、簡単な組み立て作業かと思いきや...

何かと困難がありました。

とりあえず、完成品がこちら

歯車・ベアリング・スペーサの串刺し

これ、棒にパーツを差し込んだだけです。

でもそれが大変でした。

内径17mmのベアリングに外径17mmの軸を入れる事を考えてみてください。

そう、パーツに棒を完璧に近い垂直にしないといけないのです！！

あとはギアボックスを構成する板材の加工が終われば足回りは完成です。無事動くことを祈って

また、今日はホームセンターに行ってアーム周りのパーツとフィールドを作る木材を買いました。

次から次へと、嬉しい忙しさですが、しばらくは続きそうです。

活動報告 - 2015/1/24 アルミも積もればかなり重い

こんにちは

修学旅行があったため活動が滞り、ここ最近ブログの更新ができず久々の更新となります。

私達がのんびりと旅行している間にもパーツは届くわけで、注文していたほとんどのパーツが届きました。（実際のところは結構ハードスケジュールな旅行でしたが。。。）

というわけで今日は届いたパーツ、主にアルミフレームを使ってロボットを組み上げました。

設計図はあり、必要なパーツは加工済みで揃っている。
特に大きな問題もなくスムーズに作業は進みました。

完成品がこちら

アルミフレームの塊

今のところ、60*60*162(cm)のサイズです。
アルミは軽いといえど、ここまでくると一人での運搬が大分大変になってきます。

ちなみに、ロボットには現在ちょうど400個のネジが使用されています。
中には構造上の都合によりなかなか締めにくいネジがあり、中々大変な作業でした。

月曜日にギアボックスを構成する板材の加工が終わるので、火曜日辺りにはこのロボットが動く予定です。

活動報告 - 1/14 修行

今日は設計で凝り固まった体をほぐすのも兼ねて、Pool Noodle(通称：ゴミ)と呼ばれるを投げる練習をしました。

本来このゴミは、ロボットがゴミ箱に入れるものです。

しかし時間内にすべてのゴミを入れる事ができなかった場合、人間がフィールド外からフィールドにゴミを投げ入れる事ができます。

しかも！上手く行けば得点も狙えます！！

しかしこのゴミ、思ったよりも飛ばない。

フニャフニャと曲がってしまい上手く投げることが出来ません。

フィールドの寸法的にゴミを2m近い塀を超えた上で10~15mも飛ばす必要があります。

そこで、メンバーで集まってゴミを投げる「修行」をしていたわけです。

30分の修行の結果、ゴミを投げるコツを掴み、なんとか10m程度飛ばすことが出来ました。

風のない屋内ならもっと安定して飛ばせると踏んでいます。

活動報告 - 1/13

みなさんこんばんは

本日は拠点にて、ロボットの制御回路とプログラミングの開発を進めました。

ロボットの規模が大きくなるとそれを動かすモーターも大きくなり、流れる電流も大きくなります。生半可な回路では試合中に燃え尽きる可能性も十分にあります。

といっても回路設計から始めたわけではなく、写真のようにキットをつなぎあわせるだけでした。

マイコンボード、配電盤とモータードライバ

画面中央左に見える小さい赤いスイッチのついた黒い箱。これは120Aブレーカーです。

回路に過電流が流れた際の安全装置なのですが、120Aとはおぞましい世界です。
モーターの正転逆転を無事制御できるようになりました。

その傍らでは、機械班2人は新たなパーツの搬入・確認をし、現物を見ながら設計の話を進めました。
コンテナを１つ家に持ち帰り、研究もする予定です。

そうこうしているうちに、頼んでいた作業着を別のメンバーがうけとってきました。

ロボットの調整現場では50kg級のロボットが突っ込んでくる可能性もあるため、作業着は必須です。

機械班だけでなくメンバー全員が購入しました。

作業着の力に目覚めたメンバー

以上、本日の活動でした。

明日は機械班の大規模な会議を行う予定です。

設計が固まってきた段階で、パーツの発注をと思っています。

構想は設計へ

みなさんこんばんは。

先日パーツを受け取り、それを踏まえ本格的なロボットの「設計」が始まりました。
今までは「ここにアームがあって」「4輪で」「〜欲しいよね」といった、大まかな「構想」でした。

その構想を踏まえ設計を行ったのですが...予想以上にこれが大変です。
使うパーツや入手経路を決めたり、寸法や構造を決めたり、強度計算をしたりと様々な項目をクリアしていく必要があります。


最初はこのような手描きの図から始まり

ペンタブを用いて描いた大まかな平面図形

ちょっとした3Dに起こして外観を確認し

Minecraftによる擬似3DCAD

そうして生まれた3DCADのロボットの足回りがこちら

Minecraftを元に作成した3DCADのロボットの足回り

これに基づき、部品の発注も行いました。

この記事を書いている今現在は駆動用のギヤボックスの設計を行っている最中です。
歯車・軸・ベアリング等、足回りよりも細かい設計が必要です。

インターネットを奔走する日々はまだまだ続きそうです。

パーツを求め、はるばると

先日のキックオフから既に5日が経ちました。
キックオフというのは「ルール発表」の他に、
「大会支給パーツ(KOP/Kit of Parts)の配布」というイベントも含みます。

そのパーツが、既に東京まで来ているということがわかったので、葛西トラックターミナルの中にある、葛西物流センターまで取りに行くことになりました。

学校終わりにメンバー7人でゾロゾロと、普段は入らないような施設へと。小学生の頃の社会科見学を思い出す雰囲気でした。

運送会社はFedExさん。予めお話をさせていただいていたので、スムーズに案内して下さいました。

倉庫の隅にて鎮座してたパーツ

その場で開封し、メンバーに荷物を分配していざ出発。
ありがたことに、梱包材やテープ類までFedExさんが提供して下さいました。

「若いから大丈夫！」と重いパーツを運ぶ帰路

この後は、パーツが揃っているかの確認しつつ、ハード班は実際のパーツを手にプチ会議を行いロボットの「構想」を「設計」へと近づけていきました。（なお一部パーツが足りなかった模様...）

さて、物流センターと言えば...そう、フォークリフトが沢山あります。
フォークリフトは「荷物を」「狭い場所で」「スピーディに」「正確に」運搬するという、まさに私たちが現在直面している“Recycle Rush”に非常によく似たシチュエーションで長年の間洗練されてきた機械です。
実際、目まぐるしく動き回るフォークリフトを見て非常に参考になりました。

今日も濃密な一日でしたが、やはりなんといっても
物流センターに直接荷物を取りに来るというイレギュラーに対応していただき、
また梱包材やテープを提供していただき、
更には近所のバス情報なども教えていただいたFedExさんには、
感謝の気持ちでいっぱいです！！

私たちの活動はスポンサーだけでなく、周りの方々の応援と協力によって成り立っているのだと再認識する、そんな1日でした。

決起集会を実施しました！

本日、チームメンバーと技術協力をしていただくメンターの方々を交えての
決起集会を実施しました。

話し合いが始まると早速、先日作成した製作するロボットのイメージと、
発表された競技内容・ルールを見ながら、
どのようなロボットにしていくかの議論が白熱していきました。
さらに詳しく競技内容やルールを確認していくとともに細かい調整を行い、
どんどんロボットのイメージが固まっていきました。

これからキックオフパーツが届き、今回掴んだイメージが
どんどん形になって行くのが楽しみです!

これからもこのブログやTwitterやFacebookで活動状況を報告してきたいと考えています。
応援よろしくお願いします!

本日参加したメンバーとメンターの方々

FRC 2015のキックオフを迎えました!

皆様、あけましておめでとうございます。本年もどうぞよろしくお願い申し上げます。

さて、本日1:30、FRC 2015が開幕いたしました!

東部標準時で１月3日、11:30、日本時間の1月4日、1:30に 2015 FRCのテーマが発表されました。
今年の競技は「RECYCLE RUSH」です!
今まではスポーツがベースとなった競技内容でしたが、今回から方向性が変わり、より豊かな発想とより多くの工夫が必要となりました。

これから本格的に制作が始まります。応援よろしくお願い致します!