活動報告 - 2/22 劇的変身を遂げた箱

こんばんは。チーム代表・ハード担当の原田です。

2/21に引き続き、江口工業さんで作業を行いました。
まずは、いままでロボットを製作し、2/17にロボットを密封した作業場から、
ロボットやその他パーツや道具を運びます。
運び込みが完了したら、ロボット梱包と箱装飾の二手に分かれました。

ロボット梱包は箱の中でロボットが揺れないよう、また揺れても
破損しないように工夫していきました。


箱の中に入ったロボット。一部分解しないと入りません

梱包はこれで一段落。
さて、箱装飾の方を見てみると・・・



富士と桜の花、春の日の出でしょうか



なんと、見事な絵が！！
さらに装飾は続き・・・

竹林と虎、こちらは夏ですね

紅葉とドングリの実、秋ですね

うさぎに雪だるま、雪うさぎも描かれています

これら4つを合わせて、春夏秋冬を表したようです。
日本のチームらしく、日本らしさを出したのですね。
こちらの装飾はすべて、チームロゴも描いたメンバーが描きました。
さすがです。

最初の木箱から大きく姿を変えました。

こうして、箱の装飾とロボットの梱包は完了しました。
あとは、輸送の日を待つばかりです。

活動報告 - 2/21 ペンキでペタペタ

こんにちは。ハードウェア・経営担当の大西です。

昨日は、ロボットを輸送するための箱の装飾を始めました。

ご協力いただいたのは、スポンサーになって下さった江口工業株式会社さん。
外部に委託して製作してもらった木製の箱に、ペンキでお絵描き(?)をするにはやっぱり広い場所じゃないと大変です！
…ということで、江口工業さんに作業場所の提供をしていただきました。ありがとうございます！

丁寧にカッティング

　さてさて、具体的にどんな塗装をしたかというと、

　１．クリアファイルを広げて

凸凹撲滅作戦、実行中

２．プラ板と化した
　　クリアファイルで
　　型を抜き

ペンキが垂れる(泣)

　３．できた型を
　　　箱に付けて

　４．上から
　　　ペンキでペタペタ


簡単な作業に見えますが、結構神経削るんです！
カッターとかペンキとか、ミスはできませんもの！

小筆でちょこっと隠し味？

完成したものがこちら↓




箱の左右とフタ(写真)にチームナンバーを書き、
およそ３時間の塗料との戦いに終止符を打ちました。

もちろんこれでは味気ない。
後日さらに装飾するので、どうぞお楽しみに！

活動報告 - 2/15 ニコニコ生放送!

こんにちは

昨日はニコニコ生放送にてロボットの紹介をしました。
ニコニコ動画のプレミアムアカウントをお持ちの方は、タイムシフト視聴が可能なので是非。
URL → http://live.nicovideo.jp/watch/lv210250644

あっという間の4時間の放送

また、いずれ動画としてアップロードしたいと考えています。
（4時間もあるので大変ですが...）

4時間の放送で来場者数が1935人、コメントが767件と、たくさんの方々にご来場頂きました。
ありがとうございます！！

放送中、「大会前にも放送をして欲しい」とのリクエストが多かったため、今後の放送について検討します。
ご要望通り、大会前に一度は行いたいと考えています。

ただ、ロボットは後日説明しますが、すぐに「封印」されてしまうので、実物を見せての生放送はあれがラストとなります。

何はともあれ、たくさんのご来場ありがとうございました！

活動報告 - 2015/2/13 描いて、走って、走らせて

こんにちは。Tokyo Technical Samurai Web&ソフト担当の笠井です。

ロボットの製作も終わりに近づき、メンバーの間にも緊張感が感じられるようになりました。

でもお腹はすきます

現在ハード班は調整、センサーの最終的な位置決め、爪の改良などを行っています。
ソフト班は自動制御のプログラムとセンサーの値とにらめっこをしながら、調整・改良を行っています。

皆の強い味方Eclipse(ただしすぐ固まる)

センサーの値を見て調整、センサーの値をみて調整、といった仕事が続き、地味な作業のように思えますが、ここでの地道な作業や改良が、大きなポイントになりえます。

今回の大会ではOpenCVという画像認識のライブラリを使うという案もあったのですが、

• roboRIOの性能的な問題
• コードを書く時間・コスト

などを考えた結果、センサーを利用する方向にしました。

ちなみに今回大会で使うプログラムはgitというバージョン管理ツールを利用しています。これによって複数人での開発が可能となっています。

1コミットごとに100円集まったらいいのになぁ　みつを

これからはソフトの改良がメインになっていきます。応援よろしくお願いします!

広報がんばり隊

こんばんは

ロボット製作の締め切りが迫る今日この頃ですが、それに伴い様々な場所で宣伝を行うことになりました。

まずは2/15に
・FLL Japan Openでのプレゼンテーション
・ニコニコ生放送

を行います。

　FLLのほうは、東工大の大岡山キャンパスで13:00頃から行われる予定で、もう一つのFRC日本初出場チームであるIndigo Ninjasも来る予定です。
　来場者向けにFRC・チームの紹介やロボットの概要についてのプレゼンテーションを行う予定です。メンバーを見かけたら気軽に声をかけてみてください！

この作業服が目印です

ドヤ顔

　













　ニコニコ生放送のほうは、16:00～20:00の間ロボット製作の作業風景等を含めたチャンネル放送を行う予定です。
　こちらでは東工大で行う、FRCとチームを更に詳しく紹介し、またロボットの実演も行います。

放送URLはこちら→http://live.nicovideo.jp/gate/lv210250644


最後に、TOKYO FM (80.0MHｚ) 「中西哲夫のクロノス」にて2/19の7:20頃から私たちの活動を紹介があります。

インタビューを受けるメンバー

どれも、私たちの活動の集大成を発表できる予定です。ご期待ください！

活動報告 - 2015/2/10 本気の20%

こんばんは

今日は

ハード班・・・ツメの改良

ソフト班・・・センサー動作確認と自動制御のロボットの動きの構想を行いました。

ツメは、前々回の「ダブルツメシステム」に続き「デュアルツメシステム」を導入し、コンテナ・ゴミ箱を安定して持ち上げられるよう着工しました。（明日には完成しそうです）

ソフトの自動制御

競技における自動制御ですが、具体的な内容としては「ロボット1台あたりコンテナ一1つゴミ箱1つを指定されたゾーンまで運搬する」といったものです。

ロボット1台で他のロボットの分のコンテナを運ぶ事もできますが、とりあえずは単純に自分の分を運ぶことを考えます。

今のところ「バケツを持ち上げ、コンテナは押していく」と言った感じです。

現在は練習用にモーターの最大出力を20%まで絞っているため、少し動きが弱々しいですが、実際の競技ではもっと力強い動きができるはずです。

センサーの方ですが、加速度センサは一段落ついたのでコンパスセンサにとりかかりました。

コンパスセンサはロボットの姿勢制御をする上で非常に重要なセンサです。

活動報告 - 2015/2/9 世界最速リサイクル？

こんばんは

残り日数も大分迫ってきましたところで、やっとセンサー類の実装が始まりました。

今日取り付けたのはこのリミットスイッチです。
アームの最上点と最下点に設置し、それ以上先に行かないようプログラム的に抑止します。

最下点スイッチ

リミットスイッチ

プログラム的に昇降機の動きが抑制されても、応答速度やアームの慣性により少し行き過ぎます。
そこで、クッションを設けました。

リサイクルされた「ゴミ」

通称「ゴミ」ことプールヌードルを使用したクッションです。
今回の競技が「リサイクルラッシュ」ということで、競技開始前に、恐らく世界最速の「リサイクル
」を行いました。


また、その他センサーの動作確認などを行いました。
今日使ったセンサと使用用途は以下のとおりです。

・赤外線測距センサ
　コンテナとロボットの距離を測り、2つ使用することでコンテナとロボットを平行に保てるようにします。主に自動制御で使用予定ですが、人間が操作するときも「ボタンひとつでコンテナとの位置合わせ」のような使い方もできます。

・3軸加速度センサ
　加速度を2階積分することでロボットの移動距離を導きます。また、重力加速度を利用してロボットの傾きを知ることで、坂などの検知も行います。

この他にもコンパスセンサなどを搭載予定です。

活動報告 - 2015/2/8 Dramatic前後

こんにちは

本日は、ウインチの強化を行いました。

今までは、モーターを1つ使って昇降を行っていました。
このモーター、内部でウォームギアというものを用い減速してあり、そのまま巻胴に取り付けても十分なトルクを出します。

このウォームギアというギアは、性質上、出力軸を無理やり回してもモーターが回らず、結果ギアに負荷がかかり寿命が縮みます。
それを防ぐため、内部にクラッチがあるようです。

パワーとしてはモーター一つで十分なのですが、コンテナを多く持つとこのクラッチが作動してしまうため、モーターを２つに増設しました。

かっこいい（個人の感想です）

モーターが増えたので、これに伴い配線の整理もしました。

モータードライバーが宙を舞い、まるでスパゲティのような配線...

とってつけたような無計画さがうかがえます。

空飛ぶモータードライバ・モンスター

しかし、この混沌とした空間が匠の手によってスカイラインを連想させる美しい配線へ。

これでもうハード班が固いケーブルを無理に押し曲げて背徳感に襲われることはありません！

地に足をつくことの許されたモータードライバ

配線って大事ですね。

回路計等のトラブルを考えるとなおさら

今日の差入れ

一部、メンバーの趣味が露呈しています。

活動報告 - 2015/2/7 細々強化

こんばんは

昨日と今日は、細々としたハード関連のアップグレードをしていました。

まずは棒と板を取り付けました

これは板

2本のアルミ棒を固定するにあたり、固定先がレールであるため固定器具を設置できる場所が限られていました。

そこで、アルミフレームの端面にネジ切り加工を行いそこを介してアルミ棒の固定をしました。

タップという専用の工具が必要ですが好きな場所にネジ穴を開けられるというのは便利なものです。

ロボットの 高さが結構 ツライノデス

この追加パーツはレールの強度向上の効果がありますが、広告・チーム番号を出すための面積を多く確保する目的もあります。（むしろそっちがメイン）

また、様々なシチュエーションでコンテナ・バケツを持ち上げられるようにツメ部分にも改造を施しました。

ダブルツメシステム

これにより従来に比べ安定性がアップしました！

メンバーによる沖縄土産のエナジードリンクの差し入れ

湿布の香りとコーラ以上に甘い絶妙ドリンク

活動報告 - 2015/2/6 見えてきた完成形

こんばんは

今日は
・配線の取り回しの改善
・昨日に引き続きアルミの加工
・完成したパーツの取付

を行いました。

先日、結構な苦労をかけてロボットの配線を行いましたがまだ不完全な部分があったため、一度回路系統を分解して再配線しました。
ケーブルの長さを揃え、短くし、無駄を省きなかなかスマートに収まりました。

アルミ材ですが、昨日で切断する部分はほぼ終わっていたので、今日はひたすら穴あけ。

ドリルに慈悲はない

合計32箇所、材料が材料なだけそれなりに時間がかかりましたが完成。

穴を開ける位置は、CADデータを原寸大で印刷し、それを板材に貼り付けることで正確に導き出しました。

完成したパーツをロボット本体に組み込みこむと...特に穴の位置に問題はなさそうです。
（作った側としてはここが結構不安要素でした）

新調した板材によるアーム

残すところあと10日、カウントダウンの音が迫ってきました！

誰かチョコくれないかな

活動報告 - 2015/2/5 アルミも厚けりゃ固い

こんばんは

今日は
・昇降機の巻胴の固定の強化
・壊れたアームの材料の再制作

を行いました。

先日、アームのテスト中に昇降機の強度不足からワイヤーが外れアームが落下、一部パーツが破損してしまいました。

折れ曲がった板材

というわけで、第1班は昇降機の強化を行いました。

初期セットのパーツをリサイクルして作られた昇降機

かなり補強して、ここを取っ手にロボット（44kg）を持ち上げることも出来ました。



第2班は壊れた部品を作りなおしました。
結構面倒なパーツなので、二度と壊れないよう設計も少し変え、材料も強いものにしました。


すぐに手に入る物に選択肢が少なく、手に入ったのはアルミ5000番台の3mm板...簡単に言うと「強すぎる」材料です。
強すぎるのも考えもので、今度は加工が大変です。

最初は糸ノコで頑張っていましたが、流石に辛い。
10分かけて15cm程度しか切れませんでした。

というわけで最終兵器、バンドソー発動。

いともたやすく行われる切断行為

流石というべきか、簡単に切断できました。
工作機械を使う分神経を使うためそれ以上に疲れましたが...

明日はこの板材に穴を開け、完成です！

活動報告 - 2015/2/4 RISING箱

こんにちは

今日はアームを昇降させるウインチを簡易的に設置しました。
ワイヤーでアームとウインチを接続し...ついにコンテナの持ち上げに成功しました！

２個目以降は「簡易的に」なので強度が足りず無理でした。
ただしこれで、最低限競技のできるロボットが完成しました！

しかしまだプールヌードルやゴミバケツなど、考えることはたくさんあります。

侍、集結

こんにちは

先日の修学旅行ですが、ただ遊んできたわけではありません。

私たちは同じ学校に通うとは言えど、なかなか10人全員が集まる機会はありません。
しかし修学旅行なら...

というわけで、せっかくお揃いの作業服も買ったのでそれを着て記念写真を撮ってきました。


スケジュールの都合で日没間際となってしまいましたが、いい写真が撮れました。

活動報告 2015/2/2 なめらかな動き

こんにちは

今日は、ソフトのアップグレードを行いました。
昨日のソフトは前・後・右・左・右旋回・左旋回しか行えませんでした。

今回はアルゴリズムをがらっと変えて、上記の6種類の動きを合成して動く事ができるようになりました。
具体的には
前＋右旋回＝右カーブ
前＋右＝斜め右前
といったところです。
スティックを傾けた方向と同じ方向にロボットが進みます。

これにより、ロボットがもっとヌメヌメした滑らかな動きができるようになりました。

プログラムのほうですが、昨日と今日では以下の違いがあります。

まず、スティックの入力にはxyzの3つがあります。
昨日のプログラムは3つの内最も絶対値に大きい入力を動作に反映していました。
例えば入力がx=0.6,y=-1.0,z=0.0なら|y|>|x|>|z|なので、yの入力のみが反映されロボットは後退します。

一方今日のプログラムは、各軸のバランスに応じてモーターの出力を決めています。



これからアームなどに使う制御プログラムも実装していきます！

活動報告 - 2015/2/1 ハード編 - 昇降機（手動）

こんばんは

ソフトと平行してハード班は
・ギアボックスの調整
・アーム制作
をしていました。

まずギアボックスですが、なんせ手作りなので個体差が大きいです。0.1mm単位のズレが回転数に影響をおよぼすため、慎重な調整が必要でした。
「完全に同じ」とはいえませんがギアボックスの性能をある程度揃えることが出来ました。

アームは、コンテナを掴むツメの部分と昇降機となるウインチの巻胴の取り付けをしました。

大会から配布されたロボットキットのパーツも、そのままだと使えませんが切るなり穴を開けるなりして再利用していきます。

切断されるアルミフレーム

やすりにて寸法の調整

とりあえず、コンテナを掴むことは出来ました。

斜めにならないよう工夫をこらしていきたいところです。

昇降機（手動）

明日はモーターによる昇降をしたいです。

活動報告 - 2015/2/1 ソフト編 - Shogunのお散歩

こんにちは

いよいよ２月ですね。

今日は、ロボットを動かしました。
まだ最低限の動きしか取り入れてないのと操縦者の練習不足で動きがぎこちないですが無事動くことが出来ました。

操作用のスティックを
前に倒す→前移動
右に倒す→右移動
左にひねる→左旋回
と、直感的な操作ができるようにプログラムを組みました。
また、スティックの倒し具合に応じて出力を変えられるようになっています。

ただし最大出力を出すと速すぎて危険なので、ソフト的に動きに制限を設けています。

ちなみに後ろに刺さってる青い棒は刀です。侍なので。



フィールド内にもある土台も問題なく超えられます。
お腹を擦らないのも、しっかり設計段階で計算したおかげです。

さて複雑な動きが可能なメカナムホイールですが、今日のところは簡易版ということで前後左右の4方向の移動と旋回しかできません。
現在、スティックを倒した方向と同じ向きに進むプログラムを製作中です！

その他にも、様々な動きを実装していく予定です！

活動報告 - 2015/1/30 配線術

こんばんは

本日は、ロボットの制御回路をロボットに搭載した状態での動作確認を行いました。

MDF板を切り出して、回路を載せるための床にします。

ロボット内部

上段にマイコン・ルーター・ブレーカーを設置し、下段にモータードライバと配電盤を設置しました。

「設置しました」と一言に言っても、実際はそんな簡単なことではありませんでした。
一番苦労した点は「ケーブルが硬い」ことです。
バッテリー・ブレーカー・配電盤をつなぐケーブルが特に硬く、取り回しに非常に苦労しました。

苦労の末、やっと配線がまとまりロボットを動かすことが出来ました。

まだ微妙な調整は必要ですが、明日には地に足をつき走行実験を行えるかと思います。

まだ軽いとはいえ既に機体は30kg近くあるので、轢かれた場合を考え作業服はもちろん安全靴の装備も欠かせなくなります。

ロボット製作もそうですが、私達の身の安全の確保はそれ以上に大切です。